Rođen je srpski državnik i pisac prota Mateja Nenadović, vojvoda iz Prvog srpskog ustanka, tvorac i prvi predsednik Praviteljstvujuščeg sovjeta – prve srpske vlade. Sa stricem Jakovom pokrenuo je u Valjevskoj i Šabačkoj nahiji Prvi srpski ustanak.
Komandovao je delom ustaničkih snaga 1806. u boju na Mišaru kod Šapca u kojem su Turci potučeni do nogu. Kao prvi diplomata obnovljene Srbije, putovao je u Petrograd da uspostavi diplomatske odnose s Rusijom i zainteresuje rusku vladu za podršku i pomoć, nabavljao je oružje u Austriji i igrao važnu ulogu u pregovorima s Turcima.
Posle propasti ustanka 1813, u emigraciji je svim silama nastojao da zainteresuje velike sile za Srbiju i prisustvovao je Bečkom kongresu s punomoćjem srpskih vođa. Posle Drugog srpskog ustanka, postao je valjevski knez, ali je penzionisan zbog nesuglasica sa knezom Milošem Obrenovićem, a zbog sukoba sa knezom Mihailom 1840. prognan je iz Srbije.
Vratio se 1842, kad su Obrenovići oboreni s vlasti i postao je državni savetnik. Napisao je “Memoare”, jedno od najboljih memoarskih dela srpske književnosti, pune dragocenih podataka o događajima i ljudima u vreme Prvog srpskog ustanka.