Početkom devedesetih godina XX veka, promena opšte političke klime u Srbiji dovela je do zahteva za povratkom tradiciji u svim oblastima društva. U novonastaloj situaciji, a primarno podstaknuta neophodnošću povratka tradicionalnih državnih simbola i nacionalne simbolografije uopšte, grupa naših eminentnih stručnjaka, početkom 1991.godine osnovala je Srpsko heraldičko društvo "Beli Orao"
Na sednici od 17.aprila 1996.godine, Skupština grada Kragujevca usvojila je Odluku o grbu i stegu grada Kragujevca i Odluku o upotrebi grba i stega grada Kragujevca .
Na nivou osnovnog - Malog grba - grba opšte primene, koji se kao takav koristi u svim prilikama, heraldičkim sredstvima su predstavljene osnovne istorijsko-geografske reference grada. To je štit sa grbovnom slikom čiji blazon (heraldička definicija grba) glasi: "Na srebrnom polju crna otrgnuta glava vepra, zlatno oružana, crvenog jezika, ranjena u celo po kosini crvenom strelom; glava štita rascepljena, desno na crvenom srebrni krst izmedu četiri ista takva ocila bridovima okrenutih ka stablu krsta, a levo na crvenom dve unakrst postavljene srebrne topovske cevi ustima naviše".
Centralno mesto zauzima motiv crne veprove glave ranjene strelom, jedan od najstarijih grbova pripisanih Srbiji, koji se još u Zborniku "Sabor u Konstanci" 1415.god. javlja kao grb Srpskog carstva i motiv na jednom grbu despota Stefana Lazarevica. Njime Evropa označava teritoriju Srbije, sve do 1804.god. kada postaje popularan među ustanicima (na Karađorđevom i pečatu Praviteljstvujušceg sovjeta i vojvodskim zastavama), ali od tada kao simbol ne cele već prvenstveno centralne Srbije - Šumadije. Kao takav on je tradicionalno i moralno vlasništvo grada Kragujevca i svih građana koji u njemu žive, a oni su njegov pravi naslednik i Titular.
U glavi (gornjem delu) štita, u heraldički desnom (za posmatrača levom) polju nalazi se srebrni krst između četiri srebrna ocila na crvenom polju - sedam vekova star simbol Srbije i srpskoga naroda, a u ovom slučaju direktna aluzija na Kragujevac kao prestonicu Kneževine u prvoj polovini XIX veka. U heraldički levom (za posmatrača desnom) polju na crvenom su dve unakrst postavljene srebrne topovske cevi kao simbol kragujevačke topolivnice - začetka srpske moderne industrije.
Srednji grbNa nivou službenog - Srednjeg grba - grba administracije tj. gradskih organa uprave, pored štita sa grbovnom slikom javljaju se i heraldičke parafernalije (dodaci, heraldički ukrasi) koji priču Osnovnog grba dopunjuju dodatnim elementima. Zlatna bedemska kruna sa četiri vidljiva merlona (zuba) je teritorijalna oznaka koja heraldički govori da se radi o gradu sa više od 100.000 stanovnika, dok zlatna draguljima ukrašena dijadema heraldički označava da se radi o prestonom ili pak gradu koji je to nekada bio.
Konačno, na nivou ceremonijalnog - Velikog grba - grba najvišeg ranga, koji reprezentuje grad u posebnim i strogo utvrđenim slučajevima i na za to određenim mestima, dodatnim heraldičkim parafernalijama zaokružuje se heraldička priča o jednom gradu.