Kragujevac se prvi put u istoriji pominje u turskom popisnom defteru iz 1476, godine.
Tada je nazivan “Kragujofča” i označavao je bivši trg na kom su se nalazile 32 kuće. Smatra se da je ovaj grad svoje ime dobio po kraguju – vrsti jastreba koja se u srednjem veku koristila za lov. Upravo je ova ptica danas deo grba grada Kragujevca.